【摘 要】
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传统的人工势场法的参数值通常凭经验设置,参数设置不当则会导致规划的路径不平滑、计算效率低以及目标点不可到达等问题。针对以上问题,以路径最短为目标,使用差分进化算法
【机 构】
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华北科技学院电子信息工程学院,应急管理部煤炭安全监测监控技术安全生产重点实验室
【基金项目】
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中央高校基本科研业务费资助(No.3142018048、3142019048)
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传统的人工势场法的参数值通常凭经验设置,参数设置不当则会导致规划的路径不平滑、计算效率低以及目标点不可到达等问题。针对以上问题,以路径最短为目标,使用差分进化算法优化传统人工势场法的三个参数:引力场正比例增益系数、斥力场增益系数以及障碍物的影响距离。将障碍物膨胀成圆形,使用MATLAB软件构造仿真环境,仿真结果表明,参数优化后的人工势场法能够规划出平滑的路径,验证该算法的有效性。
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