【摘 要】
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对永磁直线电动机伺服系统提出了非线性自适应鲁棒控制器的优化设计方法.在系统非线性数学模型的基础上,建立了误差系统的动态模型.将跟踪和干扰抑制归结为非线性自适应鲁棒
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对永磁直线电动机伺服系统提出了非线性自适应鲁棒控制器的优化设计方法.在系统非线性数学模型的基础上,建立了误差系统的动态模型.将跟踪和干扰抑制归结为非线性自适应鲁棒控制器的设计问题,通过构造存储函数得到自适应鲁棒控制器的定理,以及电阻和电感的辨识算法.证明了定理给出的控制器能满足干扰抑制和系统渐近稳定,并用遗传算法对控制器的参数进行优化.仿真结果验证了该方法是有效的.
An optimal design method of nonlinear adaptive robust controller is proposed for the servo system of permanent magnet linear motor. Based on the nonlinear mathematical model of the system, a dynamic model of the error system is established. The tracking and interference suppression are summarized as nonlinear self The design of robust controller is adapted to the problem of robust controller, and the theorem of adaptive robust controller is obtained by constructing the memory function. The identification algorithm of resistance and inductance is also given. The controller given by the theorem is proved to satisfy the interference suppression and the asymptotic stability of the system. The genetic algorithm optimizes the parameters of the controller.The simulation results show that this method is effective.
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