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本文提出了一种修改的Ｃｌａｒｋｅ－Ｇａｗｔｈｒｏｐ自校正控制器，并且证明了控制器对未建模动态和有界扰动的钱棒稳定性，控制器结合了Ｃｌａｒｋｅ－Ｇａｗｔｈｒｏｐ二次标函数，并通过引入模型误差反馈进行了修改，参数辨识采用了带有相对死区的修正最小二乘算法，鲁棒稳定性结果既没有要求系统参数太多的先验知识，没有使用关于自适应信号的任何假设条件