【摘 要】
：
环形倒立摆系统以其非线性、不稳定、高阶的、强耦合的特性,已经成为控制理论教学以及模拟机器人行走、卫星飞行姿态等复杂系统控制的重要实验平台;文章中引入了LQR控制算法,
【机 构】
：
郑州航空工业管理学院机电工程学院,中原工学院计算机学院,中原工学院电子信息学院
论文部分内容阅读
环形倒立摆系统以其非线性、不稳定、高阶的、强耦合的特性,已经成为控制理论教学以及模拟机器人行走、卫星飞行姿态等复杂系统控制的重要实验平台;文章中引入了LQR控制算法,实现对倒立摆的稳定控制;而为了避免LQR控制器设计过程中反复调节加权矩阵Q,R的复杂性,同时得到更优异的控制效果,将人工蜂群（ABC）算法应用于LQR控制器设计中;而为了克服传统蜂群算法的缺陷,加快收敛速度和增加种群的多样性,在雇佣蜂阶段和跟随蜂阶段对算法进行了改进;仿真结果表明,改善的ABC算法的能够很好地完成LQR控制器参数寻优,控制效果
其他文献
是德科技公司（NYSE：KEYS）目前宣布成功开发出高密度64通道同步高速数据采集系统。该系统包括8个安装到14插槽机箱中的M9703A AXIe高速数字化仪模块，专为卫星通信系统相关领军企业
基于FPGA为四分幅相机研制了高时间分辨的多通道脉冲发生器;该系统具有4个独立的输出信号,配合高压快门电路实现对分幅相机4个通道曝光时间和延迟的控制;采用FPGA内部计数方
为实现四旋翼直升机爬升速度的精确测量,提出了一种新型的检测方法;该方法首先采用加权平均法和均值滤波方法测量高度值,然后采用平滑鲁棒噪声微分法计算爬升速度,通过对实时
以太网和AFDX已在现代运输机航电系统中成功使用，对飞行试验机载网络数据采集和处理提出新的挑战；提出一种新的网络数据采集和处理思路，使用固态记录器和IRIG106第十章标准采集
设计了以AVRmega128单片机为控制核心,采用Modbus协议,用于变电站环境综合监控系统的多功能数据采集器;该数据采集器具有8路模拟量信号输入,16路开关量信号输入,4路开关量信号输出,上行和下行RS一485或RS一232通信接口;此多功能数据采集器适用于多种传感器输入方式,接口数量丰富,以Modbus协议为统一通信规约,可设定定时采集,具有掉电数据保护功能;该设计有效地降低了管理和部署的成
当前的车辆监测系统进行大型车辆监控的过程中,容易受到环境不可控因素的影响,造成监控过程形式单一,对车辆细节识别准确度较低;提出基于模糊视觉技术的大型车辆监控系统设计方法;系统由硬件和软件这两部分构成;硬件部分以FPGA为控制核心进行了设计,重点对交通图像的采集模块、缓存模块、摄像机方案、监视器方案和嵌入式处理器方案进行阐述;软件部分首先对图像进行预处理消除图像中的噪声.引入车辆细节模糊视觉特征识别
探讨用于火电厂一次风管道风速及煤粉浓度在线监测系统的高速数据采集方法与相应的实现技术,可为一次风速及煤粉浓度的测量提供可靠的数据;根据要检测的电厂锅炉一次风管道气固两相流的特性,在基于微波法测量一次风速及煤粉浓度方案的基础上,设计了用于一次风速及煤粉浓度检测的数据采集系统;该采集系统使用ST公司的Cortex M4核心的ARM处理器和高精度、双极性、多路同步ADC采集转换器,并使用百兆以太网通信芯
为了实现紫外臭氧廓线探测仪图像数据的实时处理,并为其装调和自动定标提供必要的功能支持,实现了臭氧廓线探测仪快视系统;该系统分析了臭氧廓线探测仪图像数据下传原理和自
锂电池荷电状态（SOC）的准确估算是电动汽车能源管理的关键技术;为了提高锂电池SOC的估算精度,将无迹卡尔曼滤波（LIKF）应用于锂电池SOC估算,以减小拓展卡尔曼滤波（EKF）简单线性化带
伴随着工业及社会信息化程度的增强,各个领域的自动化程度越来越高,大规模及超大规模海量数据应运而生,呈现出大数据特征;这些海量数据在提升行业发展动力的同时,也带来了巨