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下肢假肢动力学问题是智能仿生人工腿（intelligent bionic artificial limb prosthesis）研究领域中的重要内容．针对智能仿生人工腿，设计下肢假肢基本结构，运用Pro／E建立下肢假肢膝踝足关节模型，进行非线性动力学分析，并考虑了关节间的摩擦问题．最后，通过ADAMS虚拟样机技术，对人体行走步态进行仿真模拟控制，为下肢假肢、步行机器人研究提供了理论基础．