【摘 要】
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在视觉感知识别目标位姿后，机器人正确移动到指定位姿需进行手眼标定。若机器人进行三维空间操作，需进行三维手眼标定。针对空间物体抓取提出方法：通过设定机器人在x、y、z三个方向上的限位，根据工作需要为机器人定义一个工作区域，机器人以定步长定轨迹路线在区域内移动，使用迭代最近点算法求解手眼标定转换矩阵，采用下山单纯形法对转换矩阵进行优化，减小标定误差。实验结果表明：平均标定误差比传统基准法减小了18.9
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在视觉感知识别目标位姿后，机器人正确移动到指定位姿需进行手眼标定。若机器人进行三维空间操作，需进行三维手眼标定。针对空间物体抓取提出方法：通过设定机器人在x、y、z三个方向上的限位，根据工作需要为机器人定义一个工作区域，机器人以定步长定轨迹路线在区域内移动，使用迭代最近点算法求解手眼标定转换矩阵，采用下山单纯形法对转换矩阵进行优化，减小标定误差。实验结果表明：平均标定误差比传统基准法减小了18.90%,所需时间减少了49.12%。
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为“激发办学活力”，成都武侯区创新“两自一包”制度对公办中小学和幼儿园进行改革。“教师自聘”“学校自主管理”和“经费包干”突破了以往人事制度、财政制度和层级管理制度的束缚。改革试点学校为增加办学生机活力，实施岗位绩效制度、将学校事务打包成项目、依法治校扁平化管理等措施。梳理相关文献发现，制度试行过程中存在教师间不良竞争、教师缺乏管理意识以及制度落实上的问题。“两自一包”还需要教育行政部门给予保障和
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