【摘 要】
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研究机器人无标定手眼协调问题 .分析了图像空间到机器人操作空间之间的非线性映射关系 ,并把非线性的映射关系看成是系统的未建模动态 .基于自抗扰控制器思想 ,通过对系统未
【机 构】
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上海交通大学自动化研究所,上海交通大学自动化研究所 上海200030,上海200030
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研究机器人无标定手眼协调问题 .分析了图像空间到机器人操作空间之间的非线性映射关系 ,并把非线性的映射关系看成是系统的未建模动态 .基于自抗扰控制器思想 ,通过对系统未建模动态和外扰的补偿 ,完成了不依赖于任务的无标定手眼协调控制器的设计 ,实现了广泛意义的机器人无标定手眼协调控制 .仿真和实验结果表明了该方法的有效性
This paper studies the non-calibrated hand-eye coordination problem of robots.The nonlinear mapping relationship between the image space and the robot’s operating space is analyzed and the non-linear mapping relationship is considered as the unmodeled dynamics of the system.Based on the ADRC controller, The un-modeled dynamics and disturbance of the system are compensated, and the task-independent design of the uncalibrated hand-eye coordination controller is completed, which achieves a wide range of uncalibrated hand-eye coordination control.The simulation and experimental results show that the proposed method is effective Sex
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