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根据塔机防碰撞系统远距离障碍物检测需要,针对远距离超声目标检测时,传统数字滤波对回波消噪后,回波峰值位置有延迟以及远距离信噪比较低,影响目标的检测和测距准确度.提出利用小波改进的阈值函数消噪方法进行回波消噪.仿真和实验结果表明：基于改进阈值的超声回波消噪方法使回波峰值位置无延迟,可以明显提高信噪比,其去噪效果优于传统的数字滤波和小波的软、硬阈值消噪方法,适用于远距离超声测量和目标有效检测.