【摘 要】
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根据杆长约束条件,给出了求解6-DOF十面体变几何桁架并联机器人机构位置正解的无约束优化模型,并应用粒子群算法(Particle Swarm Optimization,PSO)求解此优化问题。针对PSO
【机 构】
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泸州职业技术学院机电工程系,湖南文理学院机械工程学院,
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根据杆长约束条件,给出了求解6-DOF十面体变几何桁架并联机器人机构位置正解的无约束优化模型,并应用粒子群算法(Particle Swarm Optimization,PSO)求解此优化问题。针对PSO直接在整个解空间内寻优时很难求得全部位置正解的问题,提出了求并联机器人机构位置正解的改进粒子群算法——分区搜索粒子群算法(PSO Based on theRegional Search,PSObRS)。数值实例表明,PSObRS能求出并联机器人机构的全部高精度位置正解。
According to the constraint of rod length, an unconstrained optimization model is proposed for solving the position solution of 6-DOF decagonal-zonal truss parallel robot mechanism. Particle swarm optimization (PSO) is used to solve this optimization problem. In order to solve the problem that the PSO directly finds the optimal solution in the entire solution space, a PSO algorithm based on PSO (Positive Particle Swarm Optimization) . The numerical examples show that PSObRS can find all the high-precision positon solutions of a parallel robot mechanism.
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