【摘 要】
：
为实现集装箱液袋上阀门自动装配和拧紧,本文采用6-DOFs工业机器人自动装配阀门,合理进行轨迹规划,确定位姿。装配机器人从零位开始,通过装于手臂末端自主设计的装配工具,将
论文部分内容阅读
为实现集装箱液袋上阀门自动装配和拧紧,本文采用6-DOFs工业机器人自动装配阀门,合理进行轨迹规划,确定位姿。装配机器人从零位开始,通过装于手臂末端自主设计的装配工具,将阀门体从输送带取下,安放于阀门底座上,并将阀门体上的8个紧固孔与阀门底座上的螺孔对准,然后带动两把对称布局的电动扳手,经过4个位姿拧紧8个螺钉,最后机器人返回到零位。同时根据装配过程要求,设计出各工作阶段末端装配工具的位姿,并利用逆向运动学求出各阶段的关节角,再根据轨迹算法,对关节空间的角度、角速度和角加速度进行分析与运动轨迹仿真。仿真结
其他文献
目的研究优质护理在腹腔镜治疗卵巢肿瘤患者中的应用效果及满意度。方法选取2015年11月～2018年2月在我院接受治疗的腹腔镜治疗卵巢肿瘤患者68例作为研究对象,采用随机数字表法
摘要：中国古典四大名著之一的《水浒传》以其丰富的文学内涵和文化思想，从问世以后就一直影响着历代读者。《水浒传》的深远影响，不仅仅表现在它所包含的文化知识，当然还会有其他的因素，今天我们要分析的体育运动元素就是其中之一。体育运动包括的方面非常广阔，在整部《水浒传》之中，我们着重分析蕴藏其中的武术运动、民俗运动和水上运动等几项体育运动元素，从更新的角度引领广大读者体会《水浒传》作为一部名著的文化内涵。
目的探讨个性化心理护理在青光眼手术患者中的应用效果。方法选取2016年7月~2017年7月我院收治的40例青光眼手术患者作为观察对象,按照单双号法分为对照组和研究组,每组20例,
摘要：为解决考虑输入饱和的自治水下机器人的位置跟踪问题，本文采用自适应神经网络命令滤波控制方法，设计了对自治水下机器人进行位置跟踪控制器。利用反步法构造考虑输入饱和的控制器，使用神经网络系统逼近自治水下机器人系统中的非线性项，同时采用命令滤波技术解决计算爆炸问题，引入误差补偿机制，降低滤波误差带来的影响。通过选取合适的李雅普诺夫函数求出自适应律，证明闭环系统的所有信号有界。仿真结果表明，该控制器可
本文分析了部分大学生对《中国革命史》课程不重视的原因，探讨了提高其学习积极性的教学方法，认为采用专题讲授、史论结合、联系实际的方法是行之有效的。
针对传统的人头检测算法很难解决公交车上乘客拥挤、穿戴衣帽复杂及光照变化对客流量统计造成影响的问题,本文提出一种新的结合梯度分层的最大稳定极值区域(maximally stableextreme regions,MSER)检测算法。首先对深度图像进行形态学处理,使用结合梯度分层的MSER进行分割,利用面积与深度均值关系对区域点集进行筛选,最后利用圆形标识对符合条件的人头区域进行标记,并将该算法在公交
目的探讨69例重度卵巢过度刺激综合征的临床治疗效果。方法选择我院2015年3月～2018年4月期间收治的重度卵巢过度刺激综合征患者69例参与本次研究,根据治疗方法差异划分为1组和
目的探析宫颈糜烂疾病实施人性化护理的效果。方法以2015年10月-2017年10月在我院接受治疗的88例宫颈糜烂患者为主要对象,随机将其分为两组,44例/组。给予对照组常规护理,观
摘要：功用论是儒家文论的一个非常重要的共通点，从孔子到孟子，再到荀子，在文艺功用思想方面有着一脉相承的延续性。本文主要关注《荀子》功用文艺观的表现和发展。就功用思想来讲，孔子和荀子之间的主张相近，但并不雷同，挖掘《荀子》功用思想的重点也是本文的重点所在。 关键词：《荀子》 功用思想 政教 礼乐 引言 荀子强调实效，所以他引法入儒，以“礼法”为核心建构文体功用的价值体系。可以说，荀子功用思想的
目的探究分析在妇科肿瘤病人术后康复过程中应用循证护理的效果。方法将2016年3月～2018年4月作为研究时间段,在该时间段中从我院选取100例妇科肿瘤病人进行探究分析,随机分成