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针对车（船）载惯性和GPS组合导航系统（INS／GPS），研究单天线GPS对INS的姿态校正方法。提出一种基于单天线GPS进行捷联惯导（SINS）机动中对准和姿态校正方法，该方法以GPS两个不同时刻的不共线速度向量为参考向量，利用TRIAD算法进行姿态确定，并设计了Kalman滤波器估计姿态四元数。仿真试验表明该方案能较好地校正惯导系统的初始对准误差，并通过实时校正保持长期的姿态精度。