【摘 要】
：
深度确定性策略梯度算法(Deep Deterministic Policy Gradient,DDPG)在连续控制问题中具有良好的表现.针对二连杆机械臂的运动控制问题,提出了一种基于深度确定性策略梯度算法的控制方法.为了提升模型的收敛速度,结合了多目标学习的方法,使机械臂可以从已到达的位置获取奖励,同时还改进了DDPG算法的经验回放机制,根据样本的重要性程度分类存储,网络模型训练时优先选择重要性程度高的样本.实验结果表明,结合多目标学习方法和分类经验回放方法的DDPG算法具有更好的性能.
【机 构】
：
宁波大学信息科学与工程学院,宁波315211
论文部分内容阅读
深度确定性策略梯度算法(Deep Deterministic Policy Gradient,DDPG)在连续控制问题中具有良好的表现.针对二连杆机械臂的运动控制问题,提出了一种基于深度确定性策略梯度算法的控制方法.为了提升模型的收敛速度,结合了多目标学习的方法,使机械臂可以从已到达的位置获取奖励,同时还改进了DDPG算法的经验回放机制,根据样本的重要性程度分类存储,网络模型训练时优先选择重要性程度高的样本.实验结果表明,结合多目标学习方法和分类经验回放方法的DDPG算法具有更好的性能.
其他文献
本文研究了一种SAR雷达平面目标欺骗干扰回波信号产生的方法.为了得到平面目标欺骗干扰的数学模型.首先总结了SAR雷达点目标回波的数学模型,进而推广到了平面目标回波的数学模型,利用该回波模型即可模拟生成平面目标欺骗干扰回波信号.在仿真实验中,通过对比SAR雷达原始回波信号的成像结果和叠加了平面目标欺骗干扰信号后的成像结果,明显地可以看出后者成像结果中存在欺骗干扰,验证了本文中平面目标欺骗干扰回波信号产生方法的正确性.
课程思政是高校落实立德树人根本任务的新举措和新路径。推进课程思政建设,对由通识课和专业课教师共同组成的课程思政教师队伍提出了更高的要求。课程思政教师必须坚持“四有”教育理念,即有责任意识、有道德素养、有践行能力、有育人情感,才能担负起培养中国特色社会主义建设者和接班人的时代重任。
中国共产党劳动教育观继承并发扬了马克思主义劳动教育观,汲取了中华优秀传统文化中蕴含的劳动思想,经中国共产党历代领导集体的创新与发展而形成。它强调把劳动教育纳入人才培养的全过程,旨在弘扬劳动精神、树立正确的劳动观、增强劳动者素质、提升劳动水平。同时,以劳模精神、劳动精神、工匠精神为核心旨义的劳动教育观需要在新时代实践中大力宣传、弘扬与积极践履。
自1949年高罗佩的《武则天四大奇案》英译本问世起,《狄公案》经由对外翻译、英文创作等域外传播历程,距今已有70年。目前,《狄公案》外译研究聚焦于高罗佩翻译的动机、选材、策略及启示等四个方面,英文创作研究则大致经历了备受忽视、概略介绍、专题探讨三个阶段。纵观国内学界对《狄公案》域外传播的研究与探讨,日益趋向多元化、纵深化,但在研究范围、研究内容、研究视角等方面,仍有继续努力与提升的空间。
本文设计了一款基于FSS的双频双圆极化器,它能在双频段将输入的线极化波转化为不同旋向的圆极化波.此圆极化器包括四层FSS周期阵列,每层FSS周期阵列单元是曲折线金属条和偶极子金属条的复合结构.根据圆极化器的物理结构建立了等效电路模型,分析了其工作原理.仿真结果表明,在低频段16.4-21.1GHz和高频段29-32GHz内,圆极化器分别产生不同旋向的圆极化波,且圆极化轴比小于3dB.此圆极化器与线极化天线结合,能够实现单口径天线在两个频段同时发射和接收不同旋向圆极化波的功能,大大简化了通信系统的复杂性和成
发表于《收获》杂志2020年第2期的《她们》是一部非虚构的纪实文学作品。阎连科借用《她们》回望身边女性的一生,由此窥见时代女性群像,讲述以“她们”为代表的乡村女性的生存困境与命运桎梏。他以乡村为原点,描摹、观照并展现出中国乡村女性的生存本相,并以“第三性”为题提出对乡村女性身份意识及命运的再思考,试图为现代乡村女性寻找出路。这不仅是一部关于“她们”的回忆录,还是一曲关于乡村女性的生命悲歌。
整流电路是无线能量传输的关键器件之一.传统的整流电路与天线一体化设计是将整流电路的输入端口及接收天线的馈电口的阻抗分别匹配至50Ω再相连.以此方法设计的整流电路与天线一体化设计存在插入接口损耗和额外的匹配微带线的缺陷,间接导致射频-直流(RF-DC)的转换效率偏低.因此,本文设计了一款整流电路的输入端口及接收天线的馈电口实现共轭匹配的整流电路与天线一体化设计,其工作频率为3.5GHz,在输入功率为6dBm情况下可获得最佳射频-直流(RF-DC)转换效率63.5％,同时在-9dBm ～ 10dBm的输入功率
本科生毕业论文质量问题一直受到高等教育主管部门和高校的高度重视,是高等教育高质量发展的重要环节。高质量发展的新形势势必要求高校从新的角度审视如何定位、评价本科生毕业论文质量这一问题。以2000—2020年间中国知网收录的本科毕业论文质量评价相关文献为样本,运用知识图谱及文献计量方法,梳理了国内学者本科毕业论文质量评价研究现状,总结研究热点及发展趋势,旨在为后续学者在该领域的研究提供演进脉络和为未来研究方向提供参考。
“格物”出自《礼记·大学》,明代大儒王阳明解“格”为正,正其不正以归于正;解“物”为事,皆从心上说。“格”作为工夫论,即正、诚、致;“物”作为实践对象,指“心”“意”“知”。“格其心之物”对应“正心”;“格其意之物”对应“诚意”;“格其知之物”对应“致知”。“格物”合起便是正心、诚意、致知;从心本体上“格物、致知、诚意、正心”皆是一事。王阳明“格物”的理论建构蕴涵着阳明心学的标志性特征,这显示出“我”作为实践主体在实践过程当中的地位和作用,肯定了人的自主与自信的精神,促进了社会思想的解放。
专业教育改革与实践是高校教学水平提升的重要保障,结合当前本科教育现状,从实践性角度出发论证了学科竞赛的专业教育、双创教育双重属性,研究了学科竞赛牵引的“专创融合”教育理念的内涵逻辑;基于课题式等多种竞赛指导形式建立了“贯通式”竞赛培养体系,构建了学科竞赛牵引的“专创融合”教育理念。基于专业教学实际,研究并实践了“专创融合”培养策略,可显著提升学生专业综合能力。