【摘 要】
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针对直线一级倒立摆系统,研究了基于模糊控制的稳摆方法.为提高稳摆控制精度和更好地适应外部环境干扰的影响,提出了一种增益调度型参数自调整模糊控制算法.根据系统误差及其
【机 构】
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南京理工大学自动化学院,江苏南京210094
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针对直线一级倒立摆系统,研究了基于模糊控制的稳摆方法.为提高稳摆控制精度和更好地适应外部环境干扰的影响,提出了一种增益调度型参数自调整模糊控制算法.根据系统误差及其变化率的变化,对模糊控制参数进行在线自调整,增强了控制算法的自适应能力和鲁棒性.将所提控制算法作用于实际倒立摆系统的稳摆控制,验证了算法的可行性.实验结果表明:增益调度型参数在线自调整的控制算法具有较强的鲁棒性,响应速度快,抗干扰能力强.
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