【摘 要】
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传统的喷涂机器人控制方法的控制效果不稳定,导致喷涂机器人不能准确识别喷涂目标物体,因此,提出喷涂机器人运动控制和视觉补偿方法。通过提取喷涂机器人内部参数,了解喷涂机器人内部结构,构建喷涂机器人运动模型,基于迭代算法控制喷涂机器人运动轨迹,采用高斯滤波方法补偿喷涂机器人视觉,实现喷涂机器人运动控制和视觉补偿。实验结果表明,本文方法与传统方法相比,本文方法在喷涂识别过程中,没有出现错误喷涂识别情况,传统方法出现2次喷涂识别情况,本文方法能够让喷涂机器人准确识别到目标喷涂工件形状,提高了喷涂机器人在喷涂工作中的
【基金项目】
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国家重点研发计划项目资助(项目编号:2017YFB1303900)。
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传统的喷涂机器人控制方法的控制效果不稳定,导致喷涂机器人不能准确识别喷涂目标物体,因此,提出喷涂机器人运动控制和视觉补偿方法。通过提取喷涂机器人内部参数,了解喷涂机器人内部结构,构建喷涂机器人运动模型,基于迭代算法控制喷涂机器人运动轨迹,采用高斯滤波方法补偿喷涂机器人视觉,实现喷涂机器人运动控制和视觉补偿。实验结果表明,本文方法与传统方法相比,本文方法在喷涂识别过程中,没有出现错误喷涂识别情况,传统方法出现2次喷涂识别情况,本文方法能够让喷涂机器人准确识别到目标喷涂工件形状,提高了喷涂机器人在喷涂工作中的
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