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层次任务网络（HierarchicalTaskNetwork，HXN）根据任务层次递归分解高层任务，是一种规划效率较高的智能规划方法。本文首先采用层次任务网络（HTN）规划对服务机器人的任务进行分解，然后针对其任务特点——在给定约束条件下，服务机器人最优动作序列问题，采用一种新的结构对原子行动进行重新编码，最后利用遗传算法对规划结果进行优化，使其达到任务分解与优化的目的。将该算法运用于家庭服务机器人大赛仿真平台上，证明了算法的有效性。