习姓渊源久远。传说在春秋时有诸侯国（今贵州习水一带），国灭后，即以国名习为姓氏。后习姓人聚居于襄阳郡，相当于今湖北省襄樊市一带。随着时代的变迁，襄阳习族人居住地亦多有迁移。
　　据《习氏家谱·后代世系》记载，习仲勋为该族西户习魁之后第九代人。习仲勋曾祖父习玉策生子三人：习永盛、习永山、习永厚。习仲勋祖父习永盛为长，配夫人张氏，生三子一女。清光绪四年，习永盛第一个儿子出生，因是农历戊寅年，故取小名老虎。清光绪六年，习永盛夫妇又生一女孩，乳名大女。一双儿女降临人间，似乎没有给这个家庭增添多少喜悦，接踵而来的却是又一次跨省举家迁徙。
　　清光绪八年（公元1882年），河南南阳一带在历经战乱兵患和连年干旱之后，又遇水涝和蝗虫灾害，饥民纷纷扶老携幼，出外逃荒。习永盛肩挑一双儿女，与身背行李的妻子张氏一道，经陕西丹凤、商县，翻过秦岭，沿途乞讨，终在富平县淡村附近的南堡子一个黎姓人家暂时栖息下来。这家人也是从河南逃荒过来的，他乡遇故知，共同的遭遇，使穷人之间更多了同情和援助。
　　几年后，习永盛次子即习仲勋的父亲习宗德、三子习宗仁相继出生。漂泊流离的生活使习永盛非常憧憬有一个长久的安身之地，他用意很深地给次子宗德取小名长儿，三子宗仁取小名久儿。但因人口增加，生活更加窘迫。为了生计，习永盛除佃租种地外，还挑起货郎担，跟集转乡，卖些针头线脑、烟卷、糖果之类的小商品，维持全家生活花费。但是，终在一次转至富平县城西一座刻有“释迦如来第十六所真身舍利宝塔”的圣佛寺塔下时，因病饿交加，猝然死去。旋被当地群众发现后掩埋于塔东沟内。习永盛的妻子张氏身体硬朗，善理家事，日织夜纺，以土布易面换米，聊补家计不足。在儿女尚未成年时，长子老虎即应募当兵吃粮，次子宗德被送往三原县一家水烟行做学徒，女儿及幼子也早事织纺家务，下田耕作收种。
　　1900年（清光绪二十六年）8月14日，八国联军攻占北京。慈禧太后挟光绪皇帝仓皇西逃，于10月26日至西安。时值陕西大旱，赤地千里，饿殍遍野。挣扎在饥饿线上的习氏一家，在困境中终于盼来了一丝福音，习仲勋的大伯老虎，在当兵离家好几年后突然回到富平。原来他所在的队伍是早年著名回民起义首领董福祥的军队。慈禧西逃，董福祥充当随扈大臣率部抵陕。习老虎此时已在董部渐次晋升为“廷卫”（下级军官）。这次他顺道回到家中，并留下六十两银子，再走以后就音讯全无了。
　　习仲勋对自己的这位老虎大伯怀有敬重之情。他曾对人说：在八国联军入侵北京时，我大伯随董福祥在东交民巷与外敌作战。大伯作战勇敢，后来耳朵也被大炮震聋了。习仲勋的祖母和父亲、叔父用这笔钱置了几十亩薄田，并在淡村西刘堡南面二三里地选了一块宅基，先在平地开挖住人用的地窨子，结果没有挖成就发生塌方。近一个世纪岁月过去，这个塌陷土坑依然存在，成为习仲勋家庭早年苦难生活的见证。后来又在塌窑的东侧先后盖起九间房屋，大门朝东，三间门房是土木结构的麦草房，习仲勋的祖母在内居住。院中南北各有三间厦房。由于人口不断增多，这所小小的庭院渐显拥挤。
　　1911年，辛亥革命爆发。这一年习宗德与小自己八岁的都村姑娘柴菜花结婚。柴家人也是逃荒要饭到富平后定居都村的。习宗德夫妇婚后共生子女七人：长子仲勋、长女秋英、次子小名导儿（夭折），二女冬英、三子仲凯、三女夏英、小女雁英。按照《习氏家谱·三门新谱》人名“国玉永宗、中正明通、继述承显、尊守从荣”的顺序，男孩入谱应取名中字辈。粗识文墨的习宗德，即为长子取名中勋。他还请学校的老师从《三字经》中为仲勋取小名相近，仲凯取小名相良。数十年后，习仲勋谈到自己小名时曾说：“父亲给我取的相近小名，冠以習姓时，就成了习相近，恰好与《三字经》中性相近、习相远词义相反。结果上学时，不少同学都说我怎么叫了这么个名字？这是因为我在兄弟排行中为长，即取了相近，我的堂弟仲辉排行为二，却取了相远。也许父亲当时还有其他更深的寓意。”
　　到了1926年，习仲勋就读于立诚公学高小部时，级任老师严木三先生认为“中勋”含有中国的元勋之意，遂给“中”字旁加了个“人”字，取意为人中正，处事公道。学校另一位深通韵律的封至模先生也说“中勋”读起来不上口，还是叫“仲勋”好。