半直接法与IMU融合的双目视觉里程计

来源 :西南师范大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：gfjgds

【摘要】

：

针对基于特征点法的视觉里程计实时性和鲁棒性较差的问题,提出一种基于半直接法的双目视觉惯性里程计算法.在跟踪线程中将惯性测量数据作为先验,并使用逆光流法跟踪均匀化的特征关键点,以提高特征匹配的速度和鲁棒性,构建高精度的初始化地图,为后续的运动估计提供良好的初值.使用简化的双目视觉模型构造重投影误差,结合IMU误差项构建联合优化模型,并在滑动窗口中进行非线性优化求解.实验结果显示,该算法在数据集上的定

【作者】

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种一帆冀杰宫铭钱陈琼红

【机构】

：

西南大学工程技术学院

【出处】

：

西南师范大学学报(自然科学版)

【发表日期】

：

2021年02期

【关键词】

：

实时性鲁棒性简化的双目视觉模型初始化地图非线性优化 real-time performance robustness simplified stereo

【基金项目】

：

国家自然科学基金(61304189),中央高校基本业务费专项资金重点项目(XDJK2019B053),汽车主动安全测试技术重庆市工业和信息化重点实验室2019年度开放课题(19AKC8).

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