【摘 要】
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重型车辆气制动自适应控制是一项重要的自动驾驶纵向速度控制功能，在应用中至关重要，例如上下坡匀速行驶、精准停车、不同载重的车速控制等。由于典型气动制动系统是固有的非线性特性，存在很大的不确定性，且重型汽车的纵向刹车控制受负载、路况、车况的影响较大，传统的PID控制器无法满足不同工况下重型车辆自动驾驶车速稳定控制要求。本文描述了重型汽车在自动巡航控制下气制动系统因车况不确定因素导致的制动力不足问题，提
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重型车辆气制动自适应控制是一项重要的自动驾驶纵向速度控制功能，在应用中至关重要，例如上下坡匀速行驶、精准停车、不同载重的车速控制等。由于典型气动制动系统是固有的非线性特性，存在很大的不确定性，且重型汽车的纵向刹车控制受负载、路况、车况的影响较大，传统的PID控制器无法满足不同工况下重型车辆自动驾驶车速稳定控制要求。本文描述了重型汽车在自动巡航控制下气制动系统因车况不确定因素导致的制动力不足问题，提出一种基于气制动系统的自适应刹车控制模型，详细说明气制动自适应控制模型的优势、推导过程，以及问题解决的具体应用案例，并给出了完整的数据分析和试验验证过程。
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