【摘 要】
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针对强跟踪滤波器(STF)存在要求非线性函数连续可微和强非线性时滤波性能不佳等理论局限性,提出一种基于Unscented变换的强跟踪滤波器(UTSTF).UTSTF基于STF的理论框架,采用Un
【机 构】
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哈尔滨工程大学自动化学院,西北工业大学自动化学院,
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针对强跟踪滤波器(STF)存在要求非线性函数连续可微和强非线性时滤波性能不佳等理论局限性,提出一种基于Unscented变换的强跟踪滤波器(UTSTF).UTSTF基于STF的理论框架,采用Unscented变换代替STF中的雅可比矩阵计算;UTSTF兼具STF鲁棒性强、Unscented变换精度高、实现简单的优点,有效克服了STF的理论局限性.仿真实例验证了UTSTF的有效性.
Aiming at the limitations of the strong tracking filter (STF), such as the existence of non-linear function and the poor performance of nonlinear filtering, a robust tracking filter based on Unscented Transform (UTSTF) is proposed. Based on STF theory Frame, Unscented transform is used to replace Jacobian matrix calculation in STF. UTSTF combines STF robustness and Unscented transform precision to achieve simple advantages and effectively overcomes the theoretical limitations of STF. Simulation results verify the effectiveness of UTSTF .
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