非结构化环境下月球车快速即时定位与制图方法

来源 :宇航学报 | 被引量 : 5次 | 上传用户：muzhou22

【摘要】

：

激光雷达的实时环境扫描与已构建环境模型之间的匹配是月球车即时定位与制图(SLAM)过程中的关键步骤,其收敛速度和准确性直接决定了SLAM的成败。月球表面是一种典型非结构化环境,其环境场景特征复杂。若通过三维激光匹配方式则传感器数据量大,特征匹配的难度高,实时性差。针对于此,本文提出了一种基于ICP算法的激光点扫描匹配方法-类等高线匹配方法,将二维激光雷达的实时扫描数据与已构建的三维环境高程图相匹配

【作者】

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李秀智居鹤华王欢

【机构】

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北京工业大学电子信息与控制工程学院

【出处】

：

宇航学报

【发表日期】

：

2010年09期

【关键词】

：

月球车即时定位与制图非结构化环境粒子滤波扫描匹配 Lunar rover SLAM Unstructured environment Particle

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