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运用冗余度机器人运动学逆解的一种局部优化算法-梯度投影算法，针对冗余度机器人与环境的接触力建立控制的目标函数，以及机器人末端轨迹和速度极限的约束函数，并结合ADAMS和MATLAB对平面三自由度机器人进行仿真，结果表明此方法的合理性和有效性，为冗余度机器人力控制提供了一种有效的方法。
冗余度机器人力控制的研究与实现
【摘 要】
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运用冗余度机器人运动学逆解的一种局部优化算法-梯度投影算法，针对冗余度机器人与环境的接触力建立控制的目标函数，以及机器人末端轨迹和速度极限的约束函数，并结合ADAMS和MATL
【机 构】
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上海大学机电工程与自动化学院
【出 处】
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机械设计与制造
【发表日期】
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2007年7期
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