【摘 要】
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并联机构,尤其是用于机加工的并联机床都需要很高的刚度要求,因此建立其刚度模型就显得尤为重要.现有的刚度建模方法多是基于集中刚度模型,但是该方法的物理意义不够明确.基
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并联机构,尤其是用于机加工的并联机床都需要很高的刚度要求,因此建立其刚度模型就显得尤为重要.现有的刚度建模方法多是基于集中刚度模型,但是该方法的物理意义不够明确.基于螺旋理论建立了一种少自由度并联机构的刚度模型,该方法将驱动刚度和约束刚度区别对待,物理意义明确.通过计算并联机构空间自由度,并利用螺旋方程的反螺旋解法,得出并联机构的运动雅可比矩阵和约束雅可比矩阵,经组合得到少自由度并联机构的完全雅可比矩阵,从而建立了其静刚度模型.建立的静刚度模型可以作为少自由度并联机构的性能评价指标,同时又可以为分析其他过
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