【摘 要】
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在计算机视觉领域，在实现大型目标物体的检测定位、尺寸估计等系列测量时，需要用到多个相机传感器获取物体的三维信息。但在复杂环境下，会出现相机之间存在非重叠视场情况而无法进行有效视觉测量的问题。为了解决非重叠视场下多相机的标定问题，提出了一种无需改变机械结构，且在带约束条件下的多相机标定方法。首先将相机安装在相互固定的位置，并确保相机之间不存在振动等情况，通过建立多相机优化数学模型以及相机同时采集多组
【基金项目】
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国家重点研发计划（2018YFB1308200）； 国家自然科学基金（61971071,6202780012）； 湖南省杰出青年科学基金（2021JJ10025）； 长沙市科技重大专项（kh2003026）； 机器人学国家重点实验室联合开放基金（2
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在计算机视觉领域，在实现大型目标物体的检测定位、尺寸估计等系列测量时，需要用到多个相机传感器获取物体的三维信息。但在复杂环境下，会出现相机之间存在非重叠视场情况而无法进行有效视觉测量的问题。为了解决非重叠视场下多相机的标定问题，提出了一种无需改变机械结构，且在带约束条件下的多相机标定方法。首先将相机安装在相互固定的位置，并确保相机之间不存在振动等情况，通过建立多相机优化数学模型以及相机同时采集多组相机对应标定板的位姿参数关系，采用SVRG优化算法实现对相机坐标系之间的位姿参数优化，进而求得多相机之间的位姿矩阵。最后利用相机之间的坐标系变换矩阵，求得对应目标之间的相对位姿参数作为评估精度指标。结合实际大型盾构机进行仿真实验与实际测试，结果表明，所提方法抗干扰性较强，优化效果稳定，且在实际应用中能够达到毫米级别的准确度。
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