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含有未驱动关节的自由潭浮空间机器人具有不可积分的速度和加速度约束，因而是一个二阶非完整系统，通过分析系统的动力学结构，本文设计了一种全 基于速度控制的方法控制未驱动关节，然后采用多步混合控制策略实现空间机器人的定位跟踪。
含有未驱动关节的空间机器人控制
【摘 要】
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含有未驱动关节的自由潭浮空间机器人具有不可积分的速度和加速度约束，因而是一个二阶非完整系统，通过分析系统的动力学结构，本文设计了一种全 基于速度控制的方法控制未驱动关
【机 构】
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华南理工大学自动化系,香港中文大学机械与自动化工程系
【出 处】
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控制理论与应用
【发表日期】
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1999年6期
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