【摘 要】
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针对状态和输入约束不确定非线性仿射系统, 提出一种鲁棒镇定的优化控制器设计方法. 基于弱鲁棒控制Lyapunov函数概念, 构造一个参数可调控制器. 再利用LaSalle定理和逆优化
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针对状态和输入约束不确定非线性仿射系统, 提出一种鲁棒镇定的优化控制器设计方法. 基于弱鲁棒控制Lyapunov函数概念, 构造一个参数可调控制器. 再利用LaSalle定理和逆优化理论, 验证该控制器的鲁棒镇定性和逆最优性. 进一步, 采用滚动优化原理在线计算控制器的可调参数, 实现闭环系统的鲁棒优化镇定. 最后对一个开环不稳定振荡器系统进行鲁棒优化镇定, 其结果验证了文中方法的有效性.
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