论文部分内容阅读
康复机器人是目前的热点方向之一．建立了五自由度上肢康复机器人的CMAC神经网络控制模型．在此模型基础上，通过对正常人肌电信号的训练学习，修正了网络的权值，得到了较为理想的控制模型．最后，通过病人的肌电信号，得到了良好的输出结果．仿真实例表明，CMAC方法比其他神经网络方法收敛快，学习精度高，且具有更好的网络泛化能力，可以用于五自由度上肢康复机器人的智能控制．