【摘 要】
：
为了使球形机器人能在复杂水域安全工作和利用能量，对其锚定状态下受水流干扰的运动规律进行探索和分析．首先针对机器人的形体结构特点应用线性波理论和Morision方程对流体载荷
【机 构】
：
重庆邮电大学先进制造工程学院; 北京邮电大学自动化学院;
【基金项目】
：
国家自然科学基金青年基金资助项目(61803058,61703067);重庆市自然科学基金资助项目(cstc2018jcyjAX0385)
论文部分内容阅读
为了使球形机器人能在复杂水域安全工作和利用能量，对其锚定状态下受水流干扰的运动规律进行探索和分析．首先针对机器人的形体结构特点应用线性波理论和Morision方程对流体载荷进行描述，并以机器人锚定系统方程为基础，引入波浪水动力、重摆扰动力和绳索弹性力项，建立了球形水下机器人锚定状态波流联合激励的动力学模型．然后在搭建的虚拟仿真验证系统中对机器人的位移、绳索拉力和重摆摆角进行仿真和验证，总结出绳索锚定角和拉力随流速增加呈非线性变化规律以及机器人在波浪幅值影响下的波动特性，结合绳索张紧和松弛状态交替现象分析绳索拉力和重摆摆角异常波动原因，研究结果为球形机器人对流体波浪能的吸收和转化提供理论基础．
其他文献
目的研究鹿产品的保湿、抗氧化和抑制酪氨酸酶活性的作用。方法以梅花鹿鹿茸、鹿胎、鹿角盘为原料,分别以75%乙醇和蒸馏水为溶剂提取,冷冻干燥得到鹿产品的提取物,考察了鹿产
满山红为杜鹃花科杜鹃属植物兴安杜鹃Rhododendron dauricum L.的干燥叶。目前从满山红药材中分离到的化学成分有黄酮类、香豆素类、挥发油类、有机酸类等。药理学研究表明,
开发了一种具有较高饱和磁感应强度Bs,并且在MHz频率下仍保持较低功耗Pcv的新型MnZn功率铁氧体,分析了不同频率下材料的损耗机制。与3F4相比,本材料在100℃下,30 mT/1 MHz及1
本实验以广西三黄鸡和AA鸡为对象,利用qPCR技术分别对7、28、56、90、120日龄(d)的三黄鸡和7、14、21、28、35、42、56日龄的AA鸡的LPL、H-FABP基因的表达规律进行研究；并检测
本文从目前的企业信息化发展状况出发,概述了烟草企业网络结构以及企业开发网络入侵检测的意义,从而进一步探讨了网络入侵系统建设的关键技术,重点探讨了入侵检测系统构建以
盐碱胁迫是造成作物减产的主要非生物胁迫之一，关于提高作物耐盐碱性的研究已引起人们的广泛关注。多胺（PAs）是生物在其生命活动过程中产生的一类次生代谢物，在植物中具有调节基
培养高职生创新能力是知识经济时代的客观要求,是时代赋予高等职业教育的重要责任。探究式教学是一种创新教育模式,在思想政治理论课实践教学中运用这种教学方法,可以培养学
进入21世纪以来，我国政治、经济、文化、科技等各项事业蓬勃发展，我国已进入信息化、数字化、媒体化的时代。海量的传媒信息深刻的影响着人们的生活观念及和生活方式的选择，极大
长久以来，我国农村土地不仅仅是农民的生产资料，农民的生活收入来源，其更承载着农民社会保障的作用。农地征收补偿制度是农地征收制度的核心，而补偿方式则直接决定了失地农民的生
经济全球化和市场化给中国城市的发展营造了一个激烈竞争的环境,地方政府的企业化倾向更加明显,并对外界环境变化做出了种种反应。发展战略规划就是地方政府力图突破传统城市