【摘 要】
：
研究低成本捷联惯导系统中静基座方位失准角对准问题。传统采用的MIMU精度较低,误差模型的非线性化。为改善方位失准角的对准精度,提出了一种UPF方法的方位失准角对准方法。建立了关于磁强计辅助MIMU的粗对准模型,并将磁强计辅助完成粗对准的方位角偏差引入精对准的线性和非线性误差模型之中,给出了一种简化的UPF递推算法,对比了不同误差模型下的三种滤波方法的效果。仿真结果表明,无论是线性还是非线性误差模型
论文部分内容阅读
研究低成本捷联惯导系统中静基座方位失准角对准问题。传统采用的MIMU精度较低,误差模型的非线性化。为改善方位失准角的对准精度,提出了一种UPF方法的方位失准角对准方法。建立了关于磁强计辅助MIMU的粗对准模型,并将磁强计辅助完成粗对准的方位角偏差引入精对准的线性和非线性误差模型之中,给出了一种简化的UPF递推算法,对比了不同误差模型下的三种滤波方法的效果。仿真结果表明,无论是线性还是非线性误差模型下,UPF都获得了比KF和UKF更优的对准精度和收敛性,具有重要理论意义和应用参考价值。
其他文献
对无线传感网络容量的准确检测,由于网络的更新变化大,异构环境下无线网络节点承载量需求不同,传感网络间受到单个节点利用率高的影响,会自动垂直切换到其它节点,导致网络节点间容量的实时特征产生动态性很强的波动。传统依据节点欧氏距离的最小生成树的网络容量检测模型,在多数节点容量动态情况下,检测到的网络容量存在明显的偏差。提出了依据排队模型的异构无线网状网络容量检测模型,面向基于MMPP的节点收/发服务模型
研究GPS/DR组合导航滤波问题。GPS/DR组合导航系统量测噪声统计特性随载体机动发生变化导致传统滤波算法滤波效果下降,针对此问题,提出了一种模糊自适应交互式多模型(Fuzzy Adaptive Interacting Multiple Model,FAIMM)滤波算法,将模糊自适应无迹卡尔曼滤波(FAUKF)与交互式多模型无迹卡尔曼滤波(IMMUKF)相结合,不需要预先设置模型集就能实现对载体
在机器人稳定性控制优化问题的研究中,四足机器人行走过程中躯干重心位置的波动是运动不平稳的一个重要原因,也会带来机器人的低能效比和机械寿命缩短等问题。为了解决上述问题,研究了四足机器人行走过程中保持重心稳定的方法,提出重心无波动关节运动规划方法。从静止加速到指定速度的过程,速度的增加按S型曲线变化,保证重心的平稳加速;在恒速行走过程中,以躯干重心位置变化的加速度为零、足端在起脚和落脚位置的冲击为零作
研究航空发动机燃油泵优化设计问题,为了提高高转速、大增压条件下航空燃油增压离心泵的性能,根据内流场性能给出了一种航空增压离心泵的设计方法。首先对离心泵的主要结构参数进行设计,然后建立内流场仿真前所需的控制方程,进而采用UG建立离心泵的三维模型,并采用ICEM软件对离心泵的过流部件进行网格划分;最后通过fluent对所设计的离心泵进行了内流场数值仿真分析。仿真计算数据表明,所设计的增压离心泵性能满足
针对微藻自动培养装置的温度控制,常规PID控制器的参数整定需耗费大量人力进行调节,提出一种采用自适应混沌粒子群的PID参数整定算法,充分利用多涡卷广义Jerk混沌序列的随机性及遍历性,对粒子群进行混沌初始化;采用非线性调整机制对惯性权重进行自适应调整;引入基于适应度方差的局部收敛判别机制,以混沌扰动的方式帮助种群跳出局部最优。仿真结果表明,相较于标准粒子群算法,改进算法能始终保持粒子群的多样性,系
研究优化航迹规划问题,飞行器常常要规避运动威胁目标,安全到达终点。要求检测目标的实时性和定位准确性。传统算法由于收敛速度过慢,计算要消耗大量时间,并且在威胁复杂的情况下,难以找到精确航迹,无法保证飞行器的安全性。为了解决上述难题,将时间要素加入到空间模型中,建立精确的运动模型;提出以时间片为基础的飞行器安全检测方法;并改进遗传算法编码方式,增加搜索效率。仿真结果表明所提方法合理有效。
针对采用振动法测量球磨机料位时,振动信号和料位之间存在非线性和时变性,采用传统方法存在测量精度低、稳定性差的问题,提出基于T-S模糊模型的球磨机料位表示和测量的方法。首先利用减法聚类对振动信号的功率谱特征值进行模糊前件辨识,确定模糊概念和规则数;再用最小二乘估计辨识后件参数;最后,利用模糊推理方法实现球磨机料位的软测量。在小型球磨机上的试验结果验证了T-S模糊模型对球磨机料位测量的有效性,与传统方
研究Android平台启动过程的安全隐患问题,由于启动时易受到攻击,影响系统的安全性。移动计算平台建立信任链的现行方法须要改变现有硬件架构,存在不易实现与推广问题。借鉴可信计算的思想,提出一种可信度量代理(trust measurement agent,TMA)的移动计算平台信任链构建方法,保证Android平台启动过程的安全、可靠。通过设计一个可信度量代理TMA作为软件TPM,实现硬件TPM在度
在捷联惯导初始对准优化的研究中,由于存在非线性,很难描述误差特性。为提高捷联惯导系统初始对准的精度,缩短对准时间,根据欧拉角误差的传播规律,推导了惯导系统角度和速度误差微分方程,建立了非线性的对准模型。非线性模型的计算一直是难点问题,一般采用无迹卡尔曼滤波(UKF),为减小计算量,采用了超球面采样点变换(SSUT)的采样策略,结合线性的量测方程,对滤波算法进行了改造和简化。根据全局可观性理论,为提
为了实现对Rossler混沌系统的控制,使得系统的状态变量在有限时间内达到平衡点,将Rossler混沌系统作为控制对象,提出了一种自适应滑模变结构控制策略,主要包括滑模面设计和自