【摘 要】
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针对工业机器人的抓取技术普遍采用离线示教的方式,目标物的改变就会导致抓取不准的问题,研究了一种面向机器人抓取的双目视觉单目多目标检测方法,强化了机器人的抓取能力;首先搭建机器人抓取视觉检测系统,系统采用双目测距模型定位深度,单步多目标检测器定位像素坐标;通过相机标定和eye-to-Hand手眼标定将图像中的像素坐标以及双目测距模型的深度坐标转换为机器人基坐标的位姿,建立机器人运动学模型完成机器人基
【机 构】
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上海工程技术大学机械与汽车工程学院
【基金项目】
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上海市科学技术委员会科研计划项目(18030501200),上海工程技术大学新工科建设项目(X202018001).
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针对工业机器人的抓取技术普遍采用离线示教的方式,目标物的改变就会导致抓取不准的问题,研究了一种面向机器人抓取的双目视觉单目多目标检测方法,强化了机器人的抓取能力;首先搭建机器人抓取视觉检测系统,系统采用双目测距模型定位深度,单步多目标检测器定位像素坐标;通过相机标定和eye-to-Hand手眼标定将图像中的像素坐标以及双目测距模型的深度坐标转换为机器人基坐标的位姿,建立机器人运动学模型完成机器人基坐标到机器人末端坐标的转换,通过ROS实现上位机与机器人通讯,并将定位结果发送给ROS;经过多次实验,表
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目的:观察经皮电刺激联合球囊扩张术对颅脑损伤后吞咽障碍患者的康复效果。方法:选择荆州市第二人民医院神经疾病诊疗中心2017年1月-2019年4月住院治疗的94例颅脑损伤后吞咽障碍患者作为研究对象,根据随机数字表法将其分为两组,每组47例。对照组予以常规康复训练,观察组在对照组基础上予以经皮电刺激联合球囊扩张术干预,两组均干预3周。采用洼田饮水试验(WST)法、标准吞咽功能评定量表(SSA)及吞咽障碍特异性生活质量量表(SWAL-QOL)评估患者吞咽功能及生活质量。采用X线透视法检测两组干预前后舌骨上移和前
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为了对城市交通环境的治理工作提出合理性建议,研究在城市交通中运管、黑车和出行居民3个群体之间的博弈关系,利用群体博弈、演化博弈的相关理论,分析三博弈方的决策在城市交通环境治理中的演化过程,刻画出博弈问题的演化稳定策略,并选用三组代表性数据利用MATLAB软件对演化稳定策略的路径进行仿真模拟,验证了演化稳定策略的存在性;研究结果表明:在城市交通环境治理中,运管部门的监管起到了明显的主导作用,但仅依靠运管的监管并不能使各博弈方都采取参与治理的策略,还需通过建立、健全各项黑车查处的相关制度,加大对违法运营黑车的
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