【摘 要】
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对具有二次积分动态的智能群体跟随领航者实现群集运动编队，提出了一个分散控制方法对智能群体进行分散控制。基于动态时变有领航者的网络拓扑，用图论模型表示智能体之间的相互
【机 构】
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华中科技大学控制科学与工程系,三峡大学非线性与复杂系统研究所
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对具有二次积分动态的智能群体跟随领航者实现群集运动编队，提出了一个分散控制方法对智能群体进行分散控制。基于动态时变有领航者的网络拓扑，用图论模型表示智能体之间的相互作用及通信关系，运用推广的Lyapunov理论、微分包含及非平滑分析进行了稳定性分析，并得到所有智能体速度方向收敛到同一方向并与领航者保持一致；所有智能体速度大小收敛并与领航者相同；互连的智能体之间没有碰撞发生；所有智能体的人工势场函数被最小化等重要结论。给出了一个仿真实例，验证了该方法的有效性。
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