论文部分内容阅读
提出了差动驱动式移动机器人的运动规划算法.推导出差动驱动式移动机器人的运动学模型,给出了基于广义雅可比矩阵的差动驱动式移动机器人分解运动速度控制算法.计算机仿真验证了该算法的正确性.
差动驱动式移动机器人的运动规划
【摘 要】
：
提出了差动驱动式移动机器人的运动规划算法.推导出差动驱动式移动机器人的运动学模型,给出了基于广义雅可比矩阵的差动驱动式移动机器人分解运动速度控制算法.计算机仿真验
【机 构】
：
华北电力大学
【出 处】
：
哈尔滨工业大学学报
【发表日期】
：
2003年09期
其他文献
文章整理分析了有关视频对听力理解影响的实证研究以及视频分类、视觉—文本信息关系的相关研究,将内容性视频分为两类:内容直接相关视频、内容间接相关视频。通过视频组与音
为了提供一种即上网即使用的编译环境,提出了一种基于Web应用模式的在线式编译环境的设计方法。该方法设计一种中间件来无缝集成编译器等实用软件工具,将用户提交的程序在服
电磁换向阀的动态特性分析是电磁换向阀设计的关键 ,为明确各设计参数对新型节能电磁换向阀性能的影响 ,首先给出了新型节能电磁换向阀的数学模型 ,采用拓扑网络法 ,通过求解
针对褐煤水分高、发热量低、易风化自燃等特点,以内蒙古褐煤为研究对象,进行了褐煤静态干燥实验和褐煤提质多因素实验。以O2体积分数10.5%的烟气为干燥介质,在分析褐煤流化床
阐述了双欣矿业选煤厂主要存在大块矸石易滚落,尖角大块矸石易损坏输送设备,大量大块原煤导致设备超负荷运行等问题。通过分析SSC分级破碎机的结构和工作原理,说明其具有制造
观测数据中野值（信号或干扰等）的存在将会影响信号检测门限估计的准确度和可信度．直接应用格拉布斯（Grubbs）准则仅能有效地处理观测数据中野值占有率小于10％时的情况．本文根据门限估
通过分析135 MW循环流化床锅炉尾部烟道安装烟气余热回收装置工程应用,研究了锅炉烟气余热回收对静电除尘器性能及机组经济性的影响。通过烟气余热加热汽机凝结水,使烟气温度
模型-视图-控制器(MVC)模式是一个框架级的设计模式,该模式将软件设计中的关注点分离开来,从而使程序更有弹性。随着软硬件的发展,基于MVC模式演化出了一些相关模式。模型-视
分析了国内外典型褐煤干燥技术的原理、关键参数、技术特点等,并从技术适应性、工艺条件、干燥效果、环境影响等方面进行综合评价比较。结果表明:美国K-Fuel工艺要求入炉粒度
采用成熟套件+二次开发是成功实施具有特色ERP系统的主要方法,而一个成熟的ERP二次开发工具是成功实施ERP不可缺少的保障。通过研究钢铁企业ERP二次开发的特点,归纳总结出一