广义雅可比矩阵相关论文
《机械工程学报》英文版１９９４年第１期目次、摘要预告用静力学的方法进行空间机构的速度分析龚守纯ＤａｖｌｄＲｅｄｅｋｏｐ（天津理工学院３００１９１）（加拿大握太华大学）摘要──......
夭律市第二医学院组织胚胎教研室许屏萎俭贝从云杯格竹怪l臼制 A／D D／A转换按口板，用 C语言约写软件．实田了电儿学圆量的智能化．臼制 A／D......
基于一套正在研制开发的空间机器人仿真推演系统,提出了一种新的空间机器人的建模与仿真方法。首先简要介绍了该仿真推演系统的组......
该文针对多变量非亏损系统,着重分析具有重根特征对时,如何建立一套切实可行的逆灵後工参数修正方法,当系统的质量和刚度矩阵都是......
本文研究了自由飞行空间机器人 (FFSR)捕捉运动目标的力矩控制算法及其仿真。首先 ,建立了计算FFSR关节驱动力矩的求解算法 ;其次......
为了解决移动机械手协调控制问题 ,研究了轮式移动机械手的运动规划方法。首先推导出轮式移动机械手的运动学模型 ,提出轮式移动机......
本文提出了在空间微重力环境下多个自由飞行空间机器人协调操作运动规划算法。首先推导出多个自由飞行空间机器人协调操作的广义雅......
本文研究了自由飞行空间机器人 (FFSR)关节驱动力矩的求解算法及在其基础上的捕捉目标控制算法 .首先 ,建立了计算 FFSR关节驱动力......
根据空间机器人姿态干扰特性,本文提出了利用多层前向神经网络来辨识自由飞行空间机器人本体质量的算法.其次,提出了基于姿态受限......
提出在一个7-DOF移动三维机械臂模型基础上的分解运动速度协调控制算法,实现了移动本体和末端执行器的协调运动控制.通过移动三维......
用柔性机械臂连杆末端的弹性变形以及变形角度来表示空间机器人柔性臂的弹性运动变量,克服了用无穷维振动模态变量来表示弹性变形......
针对载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人的运动学问题，引入具有非完整特性的载体姿态无扰约束方程，推导了载体姿态无扰的自由漂浮空间......
基于地面机器人常用的D—H建模方法和空间机器人（SR）满足的动量守恒和角动量守恒原理，提出了SR连续运动轨迹控制建模算法．首先基于地面......
本文提出了在空间微重力环境下多个自由飞行空间机器人协调操作运动规划算法。首先推导出多个自由飞行空间机器人协调操作的广义雅......
研究自由浮动空间双臂机器人在本体位置、姿态均不加控制时,抓取物体运动情况下的动力学协调控制.根据空间双臂机器人抓取系统的闭......
提出了差动驱动式移动机械手的运动规划算法。首先推导出差动驱动式移动机械手的运动学模型,其次给出了基于广义雅可比矩阵的差动......
提出了差动驱动式移动机器人的运动规划算法.推导出差动驱动式移动机器人的运动学模型,给出了基于广义雅可比矩阵的差动驱动式移动......
本文建立了双臂六自由度空间机器人的运动学模型,基于此模型,推导出描述机械手末端运动速度与各关节运动速度关系的广义雅可比矩阵......
针对空间机器人的运动的地面模拟,基于运动学等效原理提出一种用固定基座机器人模拟空间机器人运动的方法。运用该方法,在地面用两......
研究了自由浮动冗余度空间机器人的姿态稳定控制问题。针对自由浮动空间机器人姿态稳定控制的主要特点，通过分析自由浮动冗余度空间......
