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在无力矩传感器力矩控制原理的基础上,提出了一种无力矩传感器自适应控制算法.通过设立期望的系统运行参考模型,使系统运行中敏感系数的取值与不受扰动影响的角加速度控制无关,从而保证系统的控制质量.运用MATLAB对2种控制方式在相同参数条件下进行仿真实验比较,证明了该算法的有效性.
冗余度机器人手臂负荷自适应估测控制算法
【摘 要】
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在无力矩传感器力矩控制原理的基础上,提出了一种无力矩传感器自适应控制算法.通过设立期望的系统运行参考模型,使系统运行中敏感系数的取值与不受扰动影响的角加速度控制无
【机 构】
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扬州大学机械工程学院,东南大学机械工程系
【出 处】
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东南大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2002年6期
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