【摘 要】
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为了提升现有粒子辐照平台的工作效率,设计了一套基于机器人与视觉引导的自动化辐照试验平台。在试验平台的架构设计上,引入视觉系统实现辐照参数的实时设置和自动调用;通过分析特征点分布规律,结合目标显著性原理,提出一种基于区域分布差异的特征匹配方法来完成目标识别过程,进而正确调用对应目标的辐照参数;为了保证辐照精度,采用最小二乘法求解初始手眼关系,并根据标定误差为测量数据分配权重来修正手眼关系模型。实验表
【机 构】
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中国科学院大学,中国科学院沈阳计算技术研究所,沈阳中科数控技术股份有限公司,烟台大学机电汽车工程学院
【基金项目】
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国家重点研发计划“智能机器人”专项资助项目(2018YFB1308803),山东省自然科学基金资助项目(ZR2018BEE019)。
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为了提升现有粒子辐照平台的工作效率,设计了一套基于机器人与视觉引导的自动化辐照试验平台。在试验平台的架构设计上,引入视觉系统实现辐照参数的实时设置和自动调用;通过分析特征点分布规律,结合目标显著性原理,提出一种基于区域分布差异的特征匹配方法来完成目标识别过程,进而正确调用对应目标的辐照参数;为了保证辐照精度,采用最小二乘法求解初始手眼关系,并根据标定误差为测量数据分配权重来修正手眼关系模型。实验表明,视觉系统能够精准识别目标,辐照误差范围合理,验证了所提方法的有效性,而且单次辐照流程缩短在2 min
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