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针对船舶舵减横摇控制系统的非最小相位特性，提出了基于正实性设计思想的鲁棒H∞设计方案。分析了系统的性能要求和舵机对舵角和舵速的限制，给出了权函数选择的详细过程，设计了舵减摇的H∞控制器。考虑了系统模型可能存在的不确定性，将鲁棒H∞设计结果与传统的PID设计结果进行了对比。仿真结果表明，所设计的舵减摇H∞控制系统不但取得了很高的减摇效果，而且具有很好的鲁棒稳定性；而传统的PID控制系统在对象模型存在摄动时，会导致系统不稳定，鲁棒性很差。