【摘 要】
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针对移动机器人的室内精确定位问题,设计了基于可信度的自适应联邦滤波定位方法。首先,根据移动机器人和室内环境特点,设计了一个多传感器定位系统,并对传感器进行了具体配置
【机 构】
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南京航空航天大学自动化学院,光电控制技术重点实验室
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针对移动机器人的室内精确定位问题,设计了基于可信度的自适应联邦滤波定位方法。首先,根据移动机器人和室内环境特点,设计了一个多传感器定位系统,并对传感器进行了具体配置。为处理多传感器数据,引入联邦滤波器,并对各子滤波器进行具体设计,在此基础上对测量数据进行融合,从而获取移动机器人的位姿估计。然后,基于具体传感器特性,根据模糊推理给出了相应传感器测量数据的可信度因子,同时,基于可信度因子,设计了联邦滤波器的自适应融合算法,并给出了室内移动机器人的定位结果。最后,通过仿真分析验证了所设计定位算法的有效性。
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