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摘要：无人机副翼卡死会严重影响无人机的操纵性和安全性。针对单侧副翼极限位置卡死故障，提出了一种根据侧滑配平的半开环控制方法，该方法在不引入侧滑角反馈的情况下，通过侧滑角指令与洗出网络代替偏差量，利用副翼和方向舵产生一定的侧滑角来平衡滚转力矩。首先，分析了在不同侧滑下配平卡死故障的可能性，并提出了半开环控制方案；然后，基于经典PID结构研究了侧滑角指令生成和控制的方法；最后，为了改善半开环系统的性能，通过遗传算法对参数进行优化。仿真结果表明通过遗传寻优的半开环控制方案能使无人机在单副翼极限卡死时快速稳定，恢