【摘 要】
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学习控制可以有效地抑制周期性干扰，但是对初始条件的一致性有要求，这一条件在连续回转运动中难以满足，故本文提出一种学习补偿方案，即在非连续运动时积累干扰的信息，然后在连续运
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学习控制可以有效地抑制周期性干扰，但是对初始条件的一致性有要求，这一条件在连续回转运动中难以满足，故本文提出一种学习补偿方案，即在非连续运动时积累干扰的信息，然后在连续运行时用该信息对干扰进行补偿。本文证明了学习控制作用对干扰的收敛性，并给出了仿真结果
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