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对于机器人操作手ＩＫＰ求解的问题，提出了利用消元及变量分离技术，将问题简化为仅含部分关节变量的优化问题。对多解的ＩＫＰ，在建立优化模型时，既考虑末端执行器给定的位姿要求，亦充分考虑关节空间、工作环境等因素的约束，从而求得问题的确定解。对于障碍碰撞的判别与躲避，提出了交点控制策略。
优化技术在求解机器人操作手IKP中的应用
【摘 要】
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对于机器人操作手ＩＫＰ求解的问题，提出了利用消元及变量分离技术，将问题简化为仅含部分关节变量的优化问题。对多解的ＩＫＰ，在建立优化模型时，既考虑末端执行器给定的位姿要求，亦充分考虑关
【机 构】
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华中理工大学机械工程一系
【出 处】
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华中理工大学学报
【发表日期】
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1994年2期
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