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在分析传统反电动势检测原理的基础上,提出一种基于端电压实时计算的永磁无刷直流电机（BLDCM）转子位置估算方法。该方法不需要构造电机中点和端电压深度滤波电路,简化了硬件的结构并减小滤波电路带来的相移。利用实时计算端电压检测出相反电动势过零点,然后延时电角度近似得出实际的换相点。通过分析不导通相续流情况,证明了PWM-ON-PWM和Hpwm-Lpwm调制方式适用于该简化方法,在Matlab/Simulink仿真和PAC522 0Demo板实验平台上验证了该方法的可行性。