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阐述了目前“示教-再现”机器人的局限性，为解决这一问题，提出了基于被动视觉实时焊缝跟踪技术。同时，设计了一个双层结构滤光系统的传感器，给出了提取焊枪与焊缝偏差的图像处理方法，利用大量试验数据构造了焊缝跟踪控制器。在火箭贮箱产品上的试验，证明了该技术的可行性。
基于被动视觉的方波交流GTAW机器人焊缝跟踪
【摘 要】
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阐述了目前“示教-再现”机器人的局限性，为解决这一问题，提出了基于被动视觉实时焊缝跟踪技术。同时，设计了一个双层结构滤光系统的传感器，给出了提取焊枪与焊缝偏差的图像处理
【机 构】
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上海交通大学,上海航天精密机械研究所
【出 处】
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焊接
【发表日期】
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2007年11期
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