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本文根据构造的实体几何造型的思想建立了Ｓｔｅｗａｒｔ平台机构的实体模型，并采用画家算法，Ｓｔｅｗａｒｔ平台机构的结构特点，提出了针对该机构的消隐算法．另外，作为一种并联机器人机构，Ｓｔｅｗａｒｔ平台机构在运动过程中也较容易出现干涉现象，本文对干涉情况也作了讨论．上述这些算法用于Ｓｔｅｗａｒｔ平台机构运动学仿真软件的开发实践中，取得了较好的效果．