【摘 要】
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为完善假手康复训练系统,构建基于虚拟仪器的信号采集及多指抓取控制平台。该平台采用虚拟现实建模语言（virtual reality modeling language,VRML）组建分布式虚拟环境,基于多通
【机 构】
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中国石油大学（华东）机电工程学院,哈尔滨工业大学机电工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金（51305460）, 中央高校基本科研业务费专项资金（R1403005A）
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为完善假手康复训练系统,构建基于虚拟仪器的信号采集及多指抓取控制平台。该平台采用虚拟现实建模语言（virtual reality modeling language,VRML）组建分布式虚拟环境,基于多通道肌电信号,采用支持向量机预测抓取模式,通过骨骼算法确定复杂曲面接触条件下的接触点及法线方向。采用非负线性组合算法求取接触力初值,结合梯度流算法实现抓取力的动态优化,通过仿真实验验证其可行性。结果表明,骨骼算法用于抓取点计算,结果准确,动态力优化算法计算效率较高,且易于集成。
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