【摘 要】
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圆盘在治具中放置时,如果位置摆放不精细,会导致机器人在抓取的时候不能准确到达指定位置.基于此问题,提出采用机器视觉定位的方法,使用工业相机采集图像,再对图像进行滤波、二值化、初级形态学等预处理,随后使用视觉处理算法模板匹配出圆盘的外形轮廓,再建立坐标系,并对坐标数据进行转换,得到圆盘的实际位置坐标和角度,即可精确定位出圆盘摆放的位置.视觉系统与机器人建立通讯连接,让机器人到达圆盘的实际位置,实现抓取圆盘的精准动作.经实验验证,此方法稳定可靠.
【机 构】
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安徽工业大学 机械工程学院,安徽 马鞍山 243000
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圆盘在治具中放置时,如果位置摆放不精细,会导致机器人在抓取的时候不能准确到达指定位置.基于此问题,提出采用机器视觉定位的方法,使用工业相机采集图像,再对图像进行滤波、二值化、初级形态学等预处理,随后使用视觉处理算法模板匹配出圆盘的外形轮廓,再建立坐标系,并对坐标数据进行转换,得到圆盘的实际位置坐标和角度,即可精确定位出圆盘摆放的位置.视觉系统与机器人建立通讯连接,让机器人到达圆盘的实际位置,实现抓取圆盘的精准动作.经实验验证,此方法稳定可靠.
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