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为降低时滞对磁流变半主动悬架工作效果的负面影响，提出一种有别于常规控制量预测时滞补偿的LQG-Pade逼近合拍（LQG-Pade approximation rhythmic，LQGPAR）时滞控制方法。首先，建立考虑时滞的1/4车2自由度的磁流变半主动悬架模型，并基于此模型设计LQG控制器求得理想主动力信号。其次，通过对理想主动力信号进行Pade逼近操作获取考虑时滞的滞后主动力信号，并根据该信号和悬架相对运动速度求取磁流变减振器的控制电流，进而使磁流变减振器的实际响应和悬架相对运动速度合拍。最后，以无时