【摘 要】
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针对无人机避障问题,提出一种基于多传感器的四旋翼无人机避障方法。外部传感器主要包括了GPS模块、激光雷达与单目摄像头。对二维VFH(Vector Field Histogram)方法进行了改进,通过计算了无人机自身体积,直接将障碍物直方图二值化,加入获得的障碍物高度信息,提出了一种移动成本代价函数,使无人机进行最优的条件下垂直和水平各转向角的选择。仿真实验结果表明,该方法能够实现无人机在未知环境中
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针对无人机避障问题,提出一种基于多传感器的四旋翼无人机避障方法。外部传感器主要包括了GPS模块、激光雷达与单目摄像头。对二维VFH(Vector Field Histogram)方法进行了改进,通过计算了无人机自身体积,直接将障碍物直方图二值化,加入获得的障碍物高度信息,提出了一种移动成本代价函数,使无人机进行最优的条件下垂直和水平各转向角的选择。仿真实验结果表明,该方法能够实现无人机在未知环境中从起点到目标点的避障。
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