【摘 要】
：
工件自动配准在柔性生产装配中至关重要,其中装配工件CAD模型数据和实测点云数据的配准是关键技术之一。针对装配工件和CAD模型的配准问题,提出了一种基于工件四特征点的粗配
【机 构】
：
北京信息科技大学仪器科学与光电工程学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目（51175047）
论文部分内容阅读
工件自动配准在柔性生产装配中至关重要,其中装配工件CAD模型数据和实测点云数据的配准是关键技术之一。针对装配工件和CAD模型的配准问题,提出了一种基于工件四特征点的粗配准算法。获得配准物体CAD模型数据和实测点云数据后,该方法包含四步：点云数据取样,特征四点集提取,特征一致四点集寻找,计算变换一致性矩阵。以正方体为模型的仿真实验结果显示该配准方法正确可行,以维纳斯石膏像作为实验对象进行配准实验,当点云数据为80000点时,点到点的误差均值为0.0622mm。该算法稳定,配准结果可以作为精确配准算法ICP（
其他文献
机械加工尺寸预报是机械预测补偿控制技术的基础。传统灰色模型可用于预测时间短,数量少,数据波动起伏不大的动态系统,而马尔可夫链理论适用于处理随机波动性大的过程。于是,
选择2008年01月至2010年8月来我院门诊进行修复的36例四环素牙患者，男性16例，女性20例，年龄25-45岁；其中轻度四环素21例，中度四环素12例，重度四环素3例。共69颗患牙，其中前牙52颗，前
目的：观察咬合垂直距离降低后大鼠咬肌酶组织化学特征的改变。方法：将40只雄性SD大鼠随机平均分为实验组与操作对照组,采用人为降低牙冠高度的方法降低实验组大鼠咬合垂直距离,
铰接式自卸车引入了附加的自由度导致其横向稳定性差，转向时车身容易产生外倾现象。基于铰接式自卸车车身结构特征，搭建基于不同坐标系的车辆转向工况动力学方程，在此基础上参考
目的：评价耳颞切口联合下睑缘切口入路可吸收接骨板坚强内固定治疗颧眶复合体骨折的疗效。方法：采用耳颞切口联合下睑缘切口,显露复位颧弓骨折段后应用可吸收接骨板对21例颧眶
目的：对比研究两种石英纤维桩的机械性能和结构特征。方法：选择锥形石英纤维桩D.T.Lightpost（DT）和表面带固位凹槽的锥形石英纤维桩Macro-Lock post（ML）各15根用作实验研究对象。万
迅速提高教师的业务素质是落实"两全"、实施素质教育的一个迫切而关键的问题.而开展说课活动能有效地提高教师的业务素质.
近几年来,关于开放性问题数学教学的结构与教学价值研究已逐渐形成了一个热点,教育部制定的关于<2000年初中毕业升学考试改革的指导意见>中明确指出数学考试应设计一定量的结
针对服务展示移动平台拟人手臂抓物体和移动问题，将其分为移动定位底盘和拟人抓取手臂两个基础部分。首先，构建了基于MDH法的连杆坐标系，其次从正、反运动学描述两个方面对拟人
热声制冷机中谐振管截面的几何尺寸是比较重要的参数,因此通过建立各截面形状谐振管内三维声场模型,分析不同形状谐振管内声场的声压分布,对于提高热声制冷机的性能具有重要