【摘 要】
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提出了一种基于Kresling和Miura折痕的混合型三指机械手,该手具有抓取范围大、结构简单和灵活性高的特点.首先,对Kresling折痕进行几何分析,建立了 Kresling折痕参数与应变能之间的关系方程.利用坐标法建立了多层Miura折纸单元的力矩与指节长宽比之间的关系方程;在此基础上利用虚功原理建立了混合型单元的各个参数之间关系的数学模型,并采用D-H(Denavit-Hartenberg)坐标法计算出末端点的分布来确定机械手的工作空间;采用力矩平衡的方法,分析了机械手对圆柱体和长方体分别进行指尖
【机 构】
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安徽大学电气工程与自动化学院,安徽合肥 230601;哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨 150001;安徽大学电气工程与自动化学院,安徽合肥 230601;哈尔滨工业大学机器
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提出了一种基于Kresling和Miura折痕的混合型三指机械手,该手具有抓取范围大、结构简单和灵活性高的特点.首先,对Kresling折痕进行几何分析,建立了 Kresling折痕参数与应变能之间的关系方程.利用坐标法建立了多层Miura折纸单元的力矩与指节长宽比之间的关系方程;在此基础上利用虚功原理建立了混合型单元的各个参数之间关系的数学模型,并采用D-H(Denavit-Hartenberg)坐标法计算出末端点的分布来确定机械手的工作空间;采用力矩平衡的方法,分析了机械手对圆柱体和长方体分别进行指尖抓取和包络抓取的情况,得出了各接触力与各关节角之间的关系.
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目的:探讨新型逆行胫骨髓内钉治疗胫骨远端骨折的疗效。方法:回顾性分析2020年7月至2021年7月南华大学衡阳市医学院附属第二医院创伤骨科收治的11例胫骨远端骨折患者资料。男5例，女6例；年龄18~70岁，平均54.7岁；骨折根据AO/OTA分型：关节外骨折7例（43-A1型3例，43-A2型3例，43-A3型1例），关节内骨折4例（43-C1型2例，43-C2型2例）；闭合性骨折7例，开放性骨折4例（Gustilo分型：Ⅰ型2例，Ⅱ型2例）。均采用新型逆行胫骨髓内钉治疗，术后观察胫骨远端有无内外翻畸形及
目的:探讨经Chaput结节截骨联合外踝矢状位斜形截骨治疗距骨外侧穹隆或肩部骨软骨损伤的疗效。方法:回顾性分析2017年1月至2019年12月大连市第二人民医院收治的11例距骨外侧穹隆或肩部骨软骨损伤患者资料。男9例，女2例；年龄22~45岁，平均32.6岁；Hepple分型：Ⅴ型11例；采用Chaput结节截骨联合外踝矢状位斜形截骨，自体股骨外侧髁骨软骨移植术治疗。通过比较患者手术前、后美国足踝外科协会（AOFAS）的踝-后足评分、视觉模拟评分（VAS）、国际膝关节文献委员会膝关节评估表（IKDC）评分
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以“祝融号”火星车为研究对象,基于车辆地面力学理论分析了火星车发生沉陷的机理,基于滑转率、电流、沉陷深度等给出沉陷判别方法,制定了不同条件下“祝融号”火星车的沉陷判别准则及脱困策略.验证试验结果表明:临界沉陷时滑转率为61.25％、驱动电流为1.90A,达到沉陷临界值后“祝融号”火星车将无法直接驶离,而“祝融号”火星车主动悬架的蠕动是实现脱困的有效方法.研究成果可为“祝融号”火星车在轨使用策略提供试验数据和参考.
目的 针对武器装备典型故障环境效应进行统计并分析.方法 以收集到的208个试验故障为研究对象,统计分析近10年来武器装备进行环境试验后产生的各种环境效应,以及环境效应的分类、分布及失效原因等,获取武器装备环境试验失效的统计数据.结果 环境效应引起的故障主要集中在电子元器件和机械件的失效上,且电子元器件的失效所占比例在所有统计试验中占比最大.在环境试验中,高温、低温、振动等环境试验产生的环境效应和故障模式有所差别.结论 提出了加快针对信息化武器装备环境效应的基础设备建设和研究的投入力度,应对电子元器件故障比
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