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针对多输入多输出非线性系统，把自适应模糊控制和自适应模糊辨识结合起来，提出了一种间接自适应模糊控制方案．由跟踪误差和辨识误差给出了参数调节规律，两种误差同时调节参数改善了系统性能．应用推广的模糊逻辑系统来估计多维未知函数，补偿器可抵消模糊逼近误差和外部扰动，控制方案保证了系统的稳定性，实现了跟踪。