腹腔微创手术器械的设计与运动学分析

来源 :五邑大学学报（自然科学版） | 被引量 : 0次 | 上传用户：gghe

【摘要】

：

为了提高微创手术器械的灵活性和满足工作空间的要求,设计了一款由钢丝绳驱动的微创手术器械.首先,基于D-H参数法和几何分析法对手术器械的末端执行器建立数学模型,进行正运动学和逆运动学分析,然后采用蒙特卡洛法分析其工作空间.最后进行了样机的弯曲测试实验,实验表明末端执行器的腕部关节具有良好的灵活性,能满足腹腔微创手术对于手术器械的灵活性的要求.

【作者】

：

王宏民林荣耀陈毅江励王天雷黄辉梁艳阳

【机构】

：

五邑大学智能制造学部,广东江门 529020

【出处】

：

五邑大学学报（自然科学版）

【发表日期】

：

2021年4期

【关键词】

：

手术器械钢丝绳驱动结构设计运动学

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